的规划与完成。的寻迹原理,选用AT89C52单片机为中心操控器材,通过检测路面信息,单片机获取路面信息后,进行剖析、处理,最终操控步进电机调理转向和转速。试验标明:该体系抗干扰能力强、电路结构简略,可以精确完成
智能轿车作为一种智能化的交通工具,表现了车辆工程、人工智能、主动操控、核算机等多个学科范畴理论技能的穿插和归纳,是未来轿车开展的趋势。寻迹小车可以看作是缩小化的智能轿车,它完成的基本功能是沿着指定轨迹主动寻迹行进。现在许多寻迹小车的途径辨认计划运用CCD来完成,其长处是操控精密,前瞻间隔远。但传感器CCD价格较高、体积较大、数据处理杂乱,因而在按既定路途行走的自寻迹小车规划中,反射以其体积小、价格低、数据处理便利显得更有优势。
本文所述的智能寻迹小车选用红外光电传感器来辨认路途中心的黑色引导线,通过单片机来操控步进电机调理转向和转速,然后完成小车快速安稳的寻迹行进。为确保小车在行进的进程中具有杰出的操作安稳性和平顺性,本文针对路途特色对小车的方向操控和速度操控,以及传感器的装置都提出了较为抱负的解决计划。
在智能车体系中,寻迹电路选用红外光电传感器进行检测而且寻迹运动。红外发射管发射的红外线具有必定的方向性,当红外线照射到白色地上时会有较大的反射,假如间隔取值适宜,红外接纳管接纳到反射回的红外线强度就较大;假如红外线照射到黑色标志线,黑色标志线会吸收大部分红外光,红外接纳管接纳到红外线强度就很弱。寻迹时,引导线是黑色彩,不宜反光,当红外发射管输出信号照射到黑色引导线上时输出一个十分弱小的低电平,这个进程是一个负跳变进程,通过对此信号凹凸电平的检测就可以知道小车是正在沿着引导线行进,若不是沿着引导线行进,单片机依据传感器送回的信号可以判别并驱动电机正确转向,然后使小车沿着正确的轨迹行进。本体系在小车的前部朝地上方向装置了3个红外对管,分别为左、中和右。本体系运用传感器的型号为RPR220。
智能小车由车架、电源、光电传感器、驱动电机和主操控体系等组成,如图1所示。智能车的作业进程是:3个光电传感器勘探途径信息,并将这些信息输入到单片机操控体系,单片机进行剖析,通过操控算法对驱动体系宣布操控指令,驱动2个步进电机,使小车沿指定的黑线行进。
智能车的主操控器选用美国ATMEL公司出产的AT89C52。体系I/O口的详细分配如下:P2.0P2.2共3位,用于小车前面途径辨认的输进口;P1.0一P1.2用于驱动电路L297的半步/整步、正转/回转和刹停操控信号输出;P3.1用于驱动电路的时钟信号输出。
黑线的(a)、(b)、(c)3个图。图2(a)中:RPR220光电传感器应用时,抱负的作业状况是输出部分处于饱满导通,查阅参数得到:UCES为0.1~0.3 V,此刻IF=20 mA,IC=0.1 mA,二极管的导通电压大约为1 V,可以核算得到:
从表1可以看出,是非相差的电压值最大时,离反射面的最佳间隔为6 mm,间隔的调理规模也比较大。然后将电路图2(a)的输出直接与单片机的P2.0口相连,此刻,呈现单片机接纳码犯错,剖析得出:原因是单片机的P2.0口内部有自己的上拉电阻,所以呈现低电平采不回去,为了战胜此现象,改用图2(b)中,去掉电路原有的上拉电阻直接与单片机相连,可是呈现间隔限制的问题,即试验数据标明:只要间隔为6 mm时,作用很好,但间隔稍有动摇,单片机就不能正常作业,因而,最终选用电路图2(c),在图2(a)的基础上输出端加一个非门再接到单片机。通过测验得到:此电路应用时,光电管距反射面的间隔调理规模比较大,可以满意体系的要求。
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